歩行アシストのアシスト方向を表しています。（この場面限定ですが・・・）
これは、右足が接地したときのアシストを表していますが、
右脚は股関節伸展方向に介助し、左足は屈曲方向に介助をしています。
この力が加わると、右脚は膝を伸ばす方向に力が加わりますので（赤）、膝を伸ばして重心位置を上に押し上げる意味がありますし、左脚は膝が曲がる方向に力が加わっていますので（黄）、膝が曲がる分、脚が前に振り出しやすくなります。
このようにして歩行時に重心を持ち上げる動きを実現しますが、片麻痺の麻痺側などではこの動きができなくなっていることが多く、これを歩行アシストは再建していきます。
HALなどの複雑な機器と違い、股関節屈伸のみの介助ですので、単純なように感じますが、その制御により歩き方を変え、その歩き方に体幹や上肢などがバランスをとれるように適応し、少しずつヒトが適応することでバランスや歩き方を変えていく。
HONDAのモビリティーとは少し違った切り口が面白いと感じています。
