歩行は重心の高さの移動を考えると”倒立振子モデル”で表されます。 片脚で支えるときは重心が高くなり、両脚で支えるときは重心が低くなります。 高校物理？でやりましたね。 前に推進する力を位置エネルギーとして蓄え、その位置エネルギーを運動エネルギー…